System Design
Carro
El diseño global del sistema contempla un carro autónomo que
transporta el equipo de cosecha. El carro es de formato 4WIS/D
(4 Wheel Independent Steering / Driving), que tiene motores
para tracción y dirección en cada rueda: ocho motores controlados
independientemente. Este sistema es mas complejo que lo
tradicional Ackermann, o tipo oruga (con cadenas o ruedas).
La justificación por este esquema, que tiene ocho motores, a
diferencia de dos para Ackermann (uno para dirección mas uno para tracción)
o dos para orruga (dos para tracción independiente), es
que la navegación en el huerto requiere una agilidad de giro que los
otros no tienen. Ackermann, usado en casi todos los tractores, no llega cerca.
Para pasar de una hilera a la siguiente, tienes que dar idas y vueltas
aunque tu tractor sea un Kubota L1-27. Carros tipo orruga son muy, muy
comunes en carros autónomos, porque son simples y baratos. Pueden girar
sobre si mismo, y son excelentes para terreno muy rugoso. Pero no tienen
la agilidad del 4WIS/D. Nunca puedes avanzar lateralmente con orruga.
Nuestro primer carro fue orruga (con cuatro ruedas) y vimos que el
carro tiene que tener peso para poder girar. En nuestro caso, solo
patinaba.
Control
En nuestro caso el control jerárquico consta de SBC Raspberry Pi 5 con visión
y comunicaciones hacia afuera. Cada RPi 5 controla un MCU RPi Pico 2. El Pico
se encarga de control los motores de las ruedas, o los motores de las
articulaciones de los brazos.